Trascorre la gioventù in un quartiere popolare, in cui sopravvive anche con piccole attività illegali che gli costano due condanne: nel 1956, quattro anni per rapina a mano armata, nel 1958, per contrabbando.
Inizialmente frequenta soprattutto i circoli anarchici lombardi, ma la sua professione di ballerino lo porta a conoscere in giro per l'Italia diverse realtà del movimento anarchico italiano. In particolare entra in buooni rapporti con gli ambienti romani.
A Milano,a partire dal 1963, frequenta il circolo la Gioventù Libertaria, di cui Giuseppe Pinelli uno dei fondatori, poi dal 1965 il "Sacco e Vanzetti" di via Murillo, da cui gli anarchici saranno sfrattati due anni dopo a causa di alcuni dissapori con i "provo" italiani.
Nasce così il circolo Ponte della Ghisolfa, in cui Valpreda si inserisce pienamente, anche se non disdegna di rapportarsi con le aree più marginali del movimento organizzato.
A Roma, nel 1969, frequenta il circolo Bakunin, dove è in atto un conflitto tra una parte più "moderata" e una più "arrabbiata". Valpreda si schiera con quest'ultimi. Il suo gruppo, secondo la testimonianza di Paolo Finzi (peraltro contestata dagli amici e compagni di Valpreda), si caratterizza per numerose azioni ritenute sconsiderate e provocatorie, e per questo sarà inviso a buona parte degli anarchici italiani: nel 1969, durante un corteo a Milano, si distinguono per il coro urlato a squarciagola: "Bombe, sangue e anarchia!" negli stessi mesi, questa volta a Roma, scrivono un volantino molto cruento, mettendo quale indirizzo della propria sede quello della redazione romana di "Umanità Nova"; nel marzo 1969 Valpreda ed altri due giovani compagni pubblicano Terra e libertà in cui elogiano Ravachol e l'azione diretta violenta.
Come detto, Enrico Di Cola, ex militante del circolo anarchico 22 Marzo ed amico di Pietro, sostiene la totale inattendibilità di questi fatti imputati a Valpreda e compagni da Paolo Finzi.
«I testi da voi citati [si riferisce ad Anarchopedia, N.d.R] non suffragano quanto da voi sostenuto. Gli slogan dei cosidetti "arrabiati" del "Bakunin" a Milano non ci possono essere MAI STATI, si confonde uno sloogan gridato eventualmente da Valpreda quando questi viveva ancora a Milano (assieme a qualche altro elemento del movimento milanese) con il Bakunin di Roma. Quindi di quali "azioni considerate scriteriate" si parla? Il volantino di Roma (fatto molti mesi dopo l'avvenimento di Milano) non era affatto "cruento" a meno che non possa definirsi cruento un testo contro la guerra e contro il fascismo! A parte questo, l'indirizzo riportato nel volantino era quello del circolo Bakunin e non di Umanità Nova!!! Per finire, quest'ultimo volantino, venne si diffuso ma dopo che noi stessi provvedemmo a tagliare via la parte recante l'indirizzo. Che altri, anche di sinistra, scrivano cose inesatte o false su di noi non mi preoccupa molto, ma se a scrivere inesattezze sono degli anarchici allora la cosa non mi garba affatto. Grazie» (Enrico Di Cola, ex circolo 22 Marzo)
In ogni caso l'estremismo di Valpreda, in realtà ha valore di pura provocazione intellettuale: non si esplicita, attraverso fatti precisi, ma si limita a rimanere sul terreno delle parole. Secondo il ballerino milanese può servire a scuotere le coscienze e a diffondere la necessità a prendere parte a una protesta che si va gonfiando a dismisura.
Al di là delle polemiche, nel novembre 1969, Valpreda si distacca dal circolo Bakunin per fondare, insieme a Mario Merlino e ad alti compagni più giovani, un gruppo dalle idee radicali: il circolo anarchico 22 Marzo.
Valpreda a questo punto non più gradito tanto al circolo milanese Ponte della Ghisolfa quanto ai compagni della FAI di Roma, anche perché la strutturazione del 22 marzo si prestava facilmente alle infiltrazioni di ogni tipo.
Infatti, più tardi si scoprirà che nel circolo si erano infiltrati anche il poliziotto Salvatore Ippolito e il neo fascista Mario Merlino.
Il 12 dicembre 1969, esplode a Milano, in Piazza Fontana, una bomba che provoca 16 morti e 88 feriti, mentre altre tre vengono programmate a Roma.
Quel giorno Valpreda è a casa della zia Rachele Torri, ma ciò non impedisce a qualcuno di accusarlo di essere l'autore materiale della strage (insieme a Valpreda verranno accusati altri anarchici, tra questi Giuseppe Pinelli che morì in circostanze misteriose ma non troppo.
Il 15 dicembre, mentre si sta recando in tribunale con il suo avvocato per risolvere alcune vecchie pendenze,è arrestato con l'accusa di essere l'esecutore materiale della strage.
Il 17 dicembre presso il circolo Ponte della Ghisolfa inizia una grande campagna di controinformazione a favore di Valpreda e degli anarchici, sottoposti ad una durissima campagna mediatica diffamatoria, nonostante sia sempre più evidente che si tratti di una vera e propria montatura orchestrata dall'"alto": «Valpreda innocente. Pinelli è stato assassinato. La strage di Stato», sarà il leit motiv della campagna pro-Valpreda.
Nel 1972 fallisce il tentativo di tirarlo fuori dal carcere attraverso l'escamotage della candidatura nelle liste elettorali de Il Manifesto.
Nello stesso anno, grazie alla promulgazione di una legge ad hoc (la cosiddetta "legge Valpreda"), che cancella l'obbligatorietà della detenzione per gli imputati di strage, l'anarchico milanese può finalmente lasciare la prigione.
I processi si susseguono per molti anni, con alterne vicende e sentenze, sino a quando il 1 agosto 1985 la Corte d'Assise d'appello di Bari lo assolve per insufficienza di prove.
Questa sentenza sarà successivamente confermata dalla Corte di Cassazione.
Nel frattempo Pietro partecipa a convegni e manifestazioni, apre un locale (La Barricataâ) nel popolare quartiere di Milano, vende libri per Einaudi, scrive tre noir insieme all'amico Piero Colaprico: Quattro gocce di acqua piovana, La nevicata dell'85 e La primavera dei maimorti.
Divenuto padre di Tupac Libero Emiliano, inesorabilmente la malattia che lo affligge alle gambe (il morbo di Buerger) peggiora sempre più e aggrava considerevolmente le sue condizioni di salute.
Pietro Valpreda muore il 6 luglio 2002 a Milano. I funerali, organizzati dal circolo anarchico Ponte della Ghisolfa, si sono svolti l'8 luglio e la salma, successivamente cremata, è stata accompagnata da un corteo di 3000 persone.
